Первым глубоководным ПА для ВМФ стал "Поиск-2" пр.1832, разработанный ЛПМБ "Рубин". ПА предназначался для проведения исследований водной среды и дна океана, обнаружения и обследования подводных объектов, а также для производства специальных подводных работ в интересах ВМФ.

Опытный образец АГА-6 к моменту передачи в ЦПБ "Волна" находился в постройке на Ново-Адмиралтейском заводе. Все устройства, системы, конструкции, механизмы и аппаратура ПА не имели аналогов в отечественном кораблестроении и разрабатывались впервые, что в значительной мере повлияло на сроки строительства ПА и определило его высокую стоимость. Это вынудило ЦПБ "Волна" и главного конструктора проекта Ю.К.Сапожкова просить МСП о переносе сроков сдачи опытного образца ПА, что документально было оформлено 26 сентября 1972 г. совместным решением МСП и ВМФ. Строительство опытного ГА "Поиск-2" (АГА-6) было завершено в сентябре 1973 г.

Особенностями ПА пр. 1832 являются: размещение ЭУ, судовых систем и устройств в междубортном пространстве и обеспечение управления ими дистанционно из прочного корпуса; обеспечение спасения экипажа ПА средствами самого аппарата (сброс балласта или оборудования); применение системы автоматического управления средствами подводного маневрирования; размещение на ПА научно-исследовательского оборудования и аппаратуры, позволяющих проводить комплексные гидрографические, гидрологические, геофизические и акустические исследования среды и дна.

В октябре-ноябре опытный "Поиск-2" перевезли по внутренним водным путям в Севастополь для проведения наладочных работ и продолжения швартовных и заводских ходовых испытаний, которые продолжались с ноября 1973 г. по декабрь 1975 г. и завершились погружением на глубину 2130 м с экипажем и главным конструктором Ю.К.Сапожковым на борту. В декабре 1975 г., после подписания приемного акта, АГА-6 был передан в ВМФ в опытную эксплуатацию. Все это время ПА базировался на СПС «Коммуна».

Гидрографическая служба ЧФ принимала активное участие в испытаниях и опытной эксплуатации АГА-6. С этой целью в 1974 г. на ЧФ создали партию подводных исследований. АГА-6 позволял обнаруживать подводные объекты на больших глубинах и описывать их с большой достоверностью. Имея на борту современную технику и приборы, ПА был способен выполнять комплекс океанографических исследований по трем главным направлениям: гидрографическому (промер, гидролокационная съемка, взятие проб грунта, фото- и киносъемка, стерео-фотосъемка), гидрологическому (измерение скорости распространения звука в воде, температуры и электропроводности морской воды, измерение биолюминесцентного потенциала, подводной освещенности и прозрачности воды, измерение пульсаций температуры воды и скорости потока, удельный объем активности и энергии гамма-излучения, определение элементов глубинных течений) и геофизическому (гравиметрическая и магнитная съемки).

Испытания и опытная эксплуатация показали, что основным назначением ПА типа "Поиск-2" должны быть океанографические исследования, а вспомогательным — спасательные функции. Вот почему неоднократно ставился вопрос о передаче ПА этого класса в подчинение ГС ЧФ.

В 1976-1978 гг. АГА-6 использовался в экспедиционных походах по глубоководным исследованиям каньонов в восточной части Черного моря. Были обследованы каньоны: Бурун-Табийский — до глубины 402 м, Чорохский — до глубины 1142 м, Рионский — о глубины 313 м и Супсинский — до глубины 192 м. Обследовались затонувшие суда и подводные объекты.

Впоследствии на ЛАО в 1979 г. был сдан ВМФ головной глубоководный ПА "Поиск-2" (АС-8). Заводские и государственные испытания проходили на судне «Михаил Рудницкий». В 1988-1989 гг. построены еще два серийных ПА — АС-24 и АС-27.

АГА-6
(Заводской номер 01650)

Заложена 21 марта 1970 г., вступила в строй 25 декабря 1975.

С ноябрь 1973 по декабрь 1975 проходила испытания. На 2001 г. находилась в строю.

АС-8
(Заводской номер 01651)

Заложена 16 мая 1975, спущена 8 мая 1979, вступила в строй 29 декабря 1979.

На 2001 г. находилась в строю.

АС-24
(Заводской номер 01663)

Заложена 12 февраля 1985, спущена 10 декабря 1988, вступила в строй 31 декабря 1988.

АС-27
(Заводской номер 01671)

Заложена 30 октября 1986, спущена 9 ноября 1989, вступила в строй 31 декабря 1989.