Накопленный эксплуатационный опыт во время испытаний ПЛ пр. 666 и 613С позволил более качественно составить тактико-технические задания на проектирование спасательного подводного снаряда (СПС) пр. 1837 и автономного рабочего снаряда (АРС) пр. 1839, технические проекты и рабочие чертежи которых разрабатывало ЦКБ "Лазурит" (главный конструктор Б.А.Леонтьев, главный наблюдающий от ВМФ А.И.Никитинский).

В 1967 г. ЦКБ "Лазурит" разработало технический проект 1837 спасательного подводного снаряда (СПС), доставляемого к месту применения как специализированным носителем - спасательным судном или ПЛ, так и (в случае соответствующего переоборудования) боевой ПЛ или надводным кораблем.

Назначением СПС является: спасение личного состава затонувших ПЛ с глубин до 500 м путем приема подводников в снаряд и транспортировку их на ПЛ или надводный корабль; допоиск и обследование затонувшей ПЛ после ее обнаружения поисковыми спасательными силами; оказание помощи личному составу затонувшей ПЛ путем передачи продуктов питания, средств регенерации и одежды. Кроме того, СПС может осуществлять допоиск и обследование различных объектов и отдельные работы манипуляторами.

Цилиндрический прочный корпус СПС разделен на два отсека поперечной сферической переборкой. В 1-м отсеке (отсек управления) расположены два поста управления спасательным снарядом (командира и механика), а также аккумуляторные батареи (АБ). Пост командира оборудован пультом управления движением снаряда и подводным перископом для осмотра посадочной площадки. Пост механика предназначен для управления механизмами, устройствами, системами, лебедкой подтягивания камеры присоса к комингс-площадке ПЛ и оборудован перископом, позволяющим вести наблюдение за посадкой снаряда на затонувшую ПЛ. Во 2-м отсеке размещаются спасаемые подводники, АБ, электродвигатели, гидронасосы, гидромоторы движительного комплекса снаряда, насосы осушения, гидравлики, дифферентной системы с приводами и обслуживающей аппаратурой.

Переход спасаемых из затонувшей ПЛ во 2-й отсек СПС осуществляется через расположенную в нижней части снаряда камеру присоса, в которой установлены лебедка подтягивания, манипуляторное устройство, перископ, светильники.

Легкий корпус СПС служит для размещения различного оборудования и снаряжения. В его носовой части расположены излучатель и гидроакустический приемник станции МГА-5, гидроакустический преобразователь аппаратуры наведения, один глубоководный светильник и цистерны дифферентной системы; в верхней части - входной люк с ограждением, подъемное устройство и радиосветильное устройство РСУ-1; в средней части по бортам - балластные цистерны, два гидроакустических преобразователя станции МГВ-5П, рымы для раскрепления снаряда на палубе судна-носителя и винты вертикального перемещения.

Кормовая дифферентная цистерна, вертикальные и горизонтальные стабилизаторы, гребные винты горизонтального движения и уравнительные цистерны (в р-не центра тяжести спасаемых подводников) размещены в кормовой части легкого корпуса; в нижней части - винты лагового перемещения, приемник и излучатель станции МГА-5, гидроакустический преобразователь станции МГВ-5П и глубоководные светильники.

СПС может эксплуатироваться на волнении до 4 баллов и буксироваться при этом со скоростью 5 уз. и способен совершить без подзарядки АБ два рейса к аварийному объекту. За счет собственной плавучести СПС поднимает груз массой до 1,3 т.

Перемещение под водой осуществляется движительно-рулевым комплексом, состоящим из двух установленных побортно гребных ВФШ в насадках и четырех подруливающих устройств - два вертикальных и столько же горизонтальных (лаговых) о парными винтами противоположного вращения, установленными в направляющем устройстве.

Источником электроэнергии служит свинцово-кислотная АБ типа СП-200М, состоящая из трех групп по 116 элементов (выходное напряжение- 220 В, энергоемкость - 127 кВт/ч) и четырех групп по 14 элементов (выходное напряжение - 27 В, энергоемкость - 21,5 кВт/ч). Две группы АБ по 116 эл-в расположены вне прочного корпуса в контейнерах с жидким диэлектриком, одна - в прочном корпусе, как и четыре группы по 14 эл-в.

В 1970 г. опытный СПС пр. 1837 АС-1, которым командовал старший лейтенант В.И.Маврин, успешно прошел испытания, а в 1971-1973 гг. - опытную эксплуатацию на ЧФ. С 1973 г. началось серийное производство СПС и их поступление на флоты.

В 1974 г. был разработан технический пр. 1837К - ПА, который мог выполнять функции как спасательного, так и рабочего (с расширенными возможностями для подводных работ). В 1980-1981 гг. построена серия таких ПА.