В начале 1980 года в Ленинграде, на заводе “Судомех”, началась постройка серии атомных подводных лодок специального назначения проекта 1851, лишенных вооружения. Корабли предназначались, в частности, для проведения глубоководных работ с использованием водолазов и оснащались барокамерой.

Первая АПЛ, АС-23, была заложена 25 сентября 1981 г., спущена на воду 30 октября 1983 г. и вошла в состав Северного флота 30 декабря 1986 г. За ней последовала АС-21 (заложена 26 декабря 1984 г., спущена 29 апреля 1991 г., вошла в строй 28 декабря 1991 г.). Завершила серию АС-35 (заложена 20 декабря 1989 г., спущена 29 сентября 1994 г. и вошла в строй 12 октября 1995 г.).

Корабли оснащены одним реактором мощностью 10 мВт. По НАТОвской классификации они получили обозначение X-Ray.